Procediamo con calma....
Il cambio di una moto e' "sequenziale".
Significa che (escludiamo dal discorso per un attimo la posizione di folle) ogni volta che "muovi il pedale" passi dalla marcia x alla marcia x-1 (a scalare) o alla x+1 (a salire)
A differenza di un'auto, dove nessuno ti impedisce di passare da 3a a 5a (o viceversa) senza passare dalla 4a.
Se sei in 3a, o sali in 4a o scendi in 2a... fin qui OK?
Ora aggiungiamo il concetto di "folle", ovvero quella non-marcia per cui, anche con frizione rilasciata, non hai trazione sulla ruota.
La posizione della folle e' tra la 1a e la 2a.
Con la moto in folle, introduciamo ora il concetto di "prima in giu', le altre in su".
Quindi, premendo sul pedale dalla folle, inserisci la prima.
A questo punto hai due possibilita':
1) passare in seconda (dando un "tiro in su" deciso al pedale)
2) tornare in folle (dando un "tiro in su" piu' delicato al pedale)
Se torni in folle, il discorso ricomincia
Se hai inserito la seconda, hai di nuovo due scelte:
1) passare in terza (dando un "tiro in su")
2) ritornare in folle ( dando una "spinta in giu'" piu' delicato al pedale)
E via dicendo... salendo di una marcia ad ogni "tiro in su" e scalando si una ad ogni "spinta in giu'"
Questo risponde anche alla domanda "posso tornare alla marcia precedente?"... la risposta e' ovviamente "SI'".