Credo che la procedura corretta sia:
denuncia smarrimento cdp (non so se è necessaria)
co-intestazione del mezzo con tutti gli eredi
passaggio di proprietà eredi -> te
Non penso proprio tu possa intestarti direttamente il mezzo (a meno di un testamento) proprio per il fatto che, ora, è di tutti gli eredi

Forse è fattibile l'ultima via ma sinceramente non so darti una risposta certa. Forse, se tutti i parenti fossero d'accordo nella spartizione dell'eredità, potresti saltare il doppio passaggio ma, ripeto, non ne sono assolutamente certo.
Quanto al proprietario non intestatario non mi sembra il tuo caso.